Beckhoff DK9321-1109-0009 User Manual

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TwinCAT
TwinCAT Supplement „Kinematic Transformation
Application Note DK9321-1109-0009
Keywords
Supplement
TwinCAT
Kinematik
Roboter-Integration
Robotersteuerung
Transformation
Delta-Kinematik
Roboter-Kinematik
Verschmelzung von Motion Control, PLC und Robotik auf
einer CPU
In diesem Application Example wird das TwinCAT Supplement „TwinCAT Kinematic Transformation“
vorgestellt. Mit diesem Supplement ist es möglich, Roboter-Kinematiken zusammen mit der SPS und Motion
Control auf einer PC-basierten CPU zu rechnen. Analog zum TwinCAT-Motion-Control-Paket (Integration der
Antriebsregelung in die Steuerung) wird mit der „Kinematic Transformation“ eine Roboter-Kinematik im
TwinCAT-System konfiguriert und parametriert. Vorteile sind der Wegfall von Schnittstellen zwischen den
CPUs, die systemkongruente Programmierung und natürlich die Einsparung von CPUs. In dem Supplement
sind momentan folgende Kinematiken integriert: 2-D-Parallelkinematik, 3-D-Delta, Scherenkinematik,
SCARA, Kartesische Portale, Kran- und Rollenkinematiken.
Wichtige Begriffserklärungen
SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm (horizontaler Gelenkarm-Roboter)
TCP Tool Center Point (Werkzeugeingriffs-Punkt)
G-Code Programmiersprache für NC- und CNC-Maschinen nach DIN 66025
PCS Piece Coordinate System (Werkstück-Koordinatensystem)
MCS Machine Coordinate System (Maschinen-Koordinatensystem)
ACS Axis Coordinate System (Achs-Koordinatensystem)
P&P Pick-and-Place, Sortier- und Bestückvorgang
NC I
TwinCAT Modul für Achsinterpolation in drei Dimensionen
NC PTP TwinCAT Modul für Achspositionierung Punkt zu Punkt (Point to Point)
PLC
Programmable Logic Controller (SPS)
New Automation Technology
Beckhoff
1
Anwendungshinweise siehe Disclaimer auf der letzten Seite
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Summary of Contents

Page 1 - Wichtige Begriffserklärungen

TwinCATTwinCAT Supplement „Kinematic Transformation“Application Note DK9321-1109-0009KeywordsSupplementTwinCATKinematikRoboter-IntegrationRobotersteue

Page 2 - Was bedeutet „Kinematik“?

TwinCATTwinCAT Supplement „Kinematic Transformation“Application Note DK9321-1109-0009Dieses Dokument enthält exemplarische Anwendungen unserer Produkt

Page 3

TwinCATTwinCAT Supplement „Kinematic Transformation“Application Note DK9321-1109-0009Was bedeutet „Kinematik“?Die Kinematik (griech. „kinema“, Bewegun

Page 4 - Transformation

TwinCATTwinCAT Supplement „Kinematic Transformation“Application Note DK9321-1109-0009 Delta-Kinematik Scheren-KinematikAbb. 2 Beispiele für parallele

Page 5

TwinCATTwinCAT Supplement „Kinematic Transformation“Application Note DK9321-1109-0009Werkstück-Koordinaten-System (PCS – Piece Coordinate System) ist

Page 6

TwinCATTwinCAT Supplement „Kinematic Transformation“Application Note DK9321-1109-0009 xMCSyMCSyPCSPf1f2f1f2xMCSyMCSxPCSyPCSxPCSVorwärtstransformationR

Page 7

TwinCATTwinCAT Supplement „Kinematic Transformation“Application Note DK9321-1109-0009Supplement „Kinematic Transformation“Das Supplement setzt auf Twi

Page 8

TwinCATTwinCAT Supplement „Kinematic Transformation“Application Note DK9321-1109-0009Der vorgestellte Roboter ist mit Standard-Komponenten aus dem Pro

Page 9 - Anwendungsvorteile

TwinCATTwinCAT Supplement „Kinematic Transformation“Application Note DK9321-1109-0009Die Aufgabe des hier vorgestellten Produktes ist nun, aus den Pos

Page 10 - Beckhoff

TwinCATTwinCAT Supplement „Kinematic Transformation“Application Note DK9321-1109-0009 AnwendungsvorteileMit dem in der TwinCAT-Automation-Suite integr

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