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8.16 Interface CANopen (X6)

Interface destinée à un raccordement au bus CAN (default : 500 kBauds). Le profil intégré est basé

sur le profil de communication CANopen DS301 et sur le profil d'entraînement DSP402.

En liaison avec la régulateur de position intégré, les fonctions suivantes sont entre autres disponi

bles : mode “Tops” à vitesse variable, déplacement sur origine de position, lancement de l'instruc

tion de déplacement, lancement de l'instruction de déplacement direct, prédéfinition de valeur de

consigne numérique, fonctions de transfert de données et bien d'autres. Vous trouverez des infor

mations détaillées dans le manuel de la CANopen. L'interface est isolée galvaniquement via des

coupleurs optoélectriques et est sur le même potentiel que l'interface RS232. Les entrées de valeur

de consigne analogiques peuvent encore être utilisées.

Sur le module d’expansion optionnelle -2CAN- les deux interfaces RS232 et CAN, qui occupent

normalement le même connecteur X6, sont réparties sur deux embases distinctes. (ð p.109).

L'AGND et la DGND (connecteur X3) doivent être pontées!

Câble de bus CAN

Conformément aux normes ISO 11898, il est recommandé d'utiliser un câble de bus avec une

impédance particulière de 120 W. La longueur de câble requise pour une communication sûre réduit

avec la croissance du taux de transfert. Les valeurs indiquées ci-après, que nous avons mesurées,

peuvent servir de points de repère mais ne sont pas à considérer en tant que limites:

Données de câble : impédance particulière 100-120 W

capacité de service max. 60 nF/km

résistance de conducteur (boucle) 159,8 W/km

Longueurs de câble en fonction des taux de transfert

Taux de transfert / kBaud longueur max. de câble / m

1000 20

500 70

250 115

Une plus grande amplitude de transfert peut être obtenue avec une moindre capacité de service

(max. 30 nF/km) ainsi qu'avec une résistance de conducteur moins importante (boucle 115 W/km).

(Impédance particulière 150±5WÞimpédance terminale 150±5W). Pour des raisons de CEM, nous

vous demandons d'observer les points suivants en ce qui concerne le logement de la prise SubD:

— boîtier métallique ou couvert d'une couche de métal

— possibilité de raccordement pour la protection du conducteur dans le boîtier,

connexion à grande surface

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