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III.4 Optimisation du régulateur de vitesse

SETP. OFFSET:

Laissez l'amplificateur validé. Si l'axe dérive, modifiez le paramètre Offset VC jusqu'à

ce qu'il se stabilise (ou utilisez la fonction AUTO-OFFSET).

SETP. RAMP +/-:

Les rampes de valeur de consigne sont utilisées afin de lisser la valeur de consigne

prédéfinie (effet filtre). Réglez la constante de temps mécanique du système global,

c'est-à-dire le temps de montée de la vitesse de 0 jusqu'à n

cmd

. Tant que les rampes

réglées sont plus courtes que les temps de réaction mécanique du système global, la

vitesse de réaction n'est pas influencée.

LIMIT SPEED:

réglez la vitesse finale souhaitée.

KP/Tn :

augmentez KP jusqu'à ce que le moteur commence à vibrer (visible sur l'oscilloscope

et audible) et diminuez la valeur KP de nouveau jusqu'à ce que la vibration s'arrête

avec fiabilité et la stabilité soit assurée.

Pour Tn, veuillez utiliser la valeur implicite pour le moteur.

Start reversing mode :

démarrez le régime réversible (F8, v1/v2 env. +/-10% de n

nom

du moteur).

Observez l'allure de la vitesse sur l'oscilloscope. A réglage correct, une réponse

indicielle stable dans les deux sens doit se produire.

Figure : réponse indicielle

n = vitesse

nsoll = vitesse de consigne

SW = valeur de comsigne

t = temps

1 = optimum

2 = KPtrop élevé

KP :

L'augmentation de KP effectuée avec précaution permet d'optimiser de manière

précise l'allure de la vitesse de rotation. Objectif : suroscillation minimisée au

maximum tout en assurant encore un bon amortissement. Des couples d'inertie

totale plus grands permettent une valeur KP plus importante.

PID-T2 :

Vous pouvez atténuer des influences parasites telles que faible jeu de transmission

ou semblable en augmentant PID-T2 à environ 1/3 de la valeur de Tn.

FEEDBACK :

Plus particulièrement en présence de petits moteurs à faible couple, FEEDBACK

permet d'améliorer encore plus la souplesse de marche.

Stop reversing mode :

Quittez le régime réversible (F9).

Réglez de nouveau la valeur Ipeak correcte rapportée au moteur (régulateur de courant). Relancez

le régime réversible et observez la réponse indicielle. Réduisez quelque peu la tendance éventuelle

aux vibrations KP du régulateur de courant.

Mémorisez le bloc de paramètres actuel dans l'EEPROM. Cliquez sur le bouton

- A.4.024.3/9

Quick Start 7

BECKHOFF 05.01 - A.4.024.3/9 Optimisation

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