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III.4 Optimieren des Drehzahlreglers

SW-OFFSET:

Lassen Sie den Verstärker enabled. Falls die Achse driftet, verändern Sie den

Parameter SW-Offset solange, bis sie stillsteht (oder verwenden Sie die Funktion

AUTO-OFFSET).

SW-RAMPE +/-:

Die Sollwertrampen werden verwendet, um die Sollwertvorgabe zu glätten (Filter

wirkung). Stellen Sie die mechanische Zeitkonstante des Gesamtsystems, d.h. die

Anstiegszeit der Drehzahl von 0 bis n

soll

ein.

Solange die eingestellten Rampen kleiner sind als die mechanische Reaktionszeit

des Gesamtsystems, wird die Reaktionsgeschwindigkeit nicht beeinflußt.

ENDDREHZAHL:

Stellen Sie die gewünschte Enddrehzahl ein.

KP/Tn :

Vergrößern Sie KP bis der Motor zu schwingen beginnt (sichtbar am Oszilloskop und

hörbar) und verkleinern Sie KP wieder, bis die Schwingung sicher aussetzt und die

Stabilität gewährleistet ist.

Für Tn benutzen Sie den motorbezogenen Defaultwert.

Reversierbetrieb starten :

Starten Sie den Reversierbetrieb (F8, v1/v2 ca. +/-10% von n

nenn

des Motors).

Beobachten Sie den Verlauf der Drehzahl am Oszilloskop. Bei richtiger Einstellung

muß sich eine stabile Sprungantwort in beiden Richtungen ergeben.

Bild : Sprungantwort

n = Drehzahl

SW = Sollwert

t = Zeit

1 = Optimum

2 = KP zu hoch

KP :

Durch vorsichtiges Vergrößern von KP können Sie den Drehzahlverlauf feinopti

mieren. Ziel: geringstes Überschwingen bei noch guter Dämpfung.

Größere Gesamtträgheitsmomente ermöglichen größere KP.

PID-T2 :

Störeinflüsse wie geringes Getriebespiel o.ä. können Sie dämpfen, indem Sie PID-T2

bis auf etwa 1/3 des Wertes von Tn erhöhen.

T-TACHO :

Besonders bei kleinen Antrieben mit geringem Drehmoment können Sie nun mit

T-Tacho die Laufruhe weiter verbessern.

Reversierbetrieb beenden :

Beenden Sie den Reversierbetrieb (F9).

Stellen Sie wieder den korrekten, motorbezogenen Wert für Ipeak (Stromregler) ein. Starten Sie

den Reversierbetrieb erneut und beobachten Sie die Sprungantwort. Reduzieren Sie bei Schwing

neigung KP des Stromreglers leicht.

Speichern Sie den aktuellen Parametersatz im EEPROM. Klicken Sie auf den Button

- A.4.024.3/9

Quick Start 7

BECKHOFF 06.00 - A.4.024.3/9 Optimierung

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