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III.5.2 Optimierung

Das Starten von Fahraufträgen mit Hilfe von Funktionen der Inbetriebnahme-Software ist

nur erlaubt in Verbindung mit einer Zustimmungseinrichtung nach EN292-1, die direkt

auf den Antriebskreis wirkt.

Fahrauftrag starten :

- Klicken Sie auf den Button LAGEREGLER

- Wählen Sie Fahrauftrag 1, klicken Sie auf START, Fahrauftrag 1 wird gestartet

und durch die Definition der Fahrauftragsfolge fährt der Antrieb in einem

lagegeregelten Reversierbetrieb.

Parameter optimieren (Klicken Sie auf den Button POSITIONIERDATEN)

PID-T2, T-Tacho :

In den OPMODES4, 5 und 8 wird der Drehzahlregler nicht benutzt. Der Lageregler

besitzt einen integrierten eigenen Drehzahlregler, der jedoch die eingestellten

Parameter PID-T2 und T-TACHO der Bildschirmseite “Drehzahlregler” übernimmt.

KP, Tn :

Wenn KP zu klein eingestellt ist, neigt der Lageregler zum Schwingen. Übernehmen

Sie für KP den Wert des optimierten Drehzahlreglers. Tn sollte 2...3 mal so groß

sein wie der Wert für Tn im optimierten Drehzahlregler.

KV :

Das Beschleunigungsverhalten des Motors sollte gut gedämpft (keineSchwing-

neigung) bei minimalem Schleppfehler sein. Beim Vergrößern von KVsteigt die

Schwingneigung, beim Verkleinern vergrößert sich der Schleppfehler, der Antrieb

wird zu weich.Verändern Sie KV solange, bis das gewünschte Verhalten erreicht ist.

FF :

Der Integralanteil der Regelung liegt im Lageregler, nicht im Drehzahlregler. Daher

entsteht bei konstanter Drehzahl kein Schleppfehler (reine Proportionalregelung).

Der entstehende Schleppfehler beim Beschleunigen wird beeinflußt durch den

Parameter FF. Der Schleppfehler bei Beschleunigung wird geringer bei Vergrö-

ßerung des Parameters FF. Wenn die Vergrößerung von FF keine Verbesserung

bringt, können Sie KP etwas erhöhen, um die Drehzahlregelung härter zu machen.

Wenn der Antrieb lagegeregelt nicht zufriedenstellend läuft, suchen Sie zunächst nach äußeren

Ursachen wie z.B. :

mechanisches Spiel in der Übertragung (begrenzt KP)

Klemm- oder Slip-Stick-Effekten

zu kleine Eigenfrequenz des mechanischen Systems

schlechte Dämpfung, zu schwache Antriebsauslegung

bevor Sie die Regelkreise erneut optimieren.

Quick Start 9

BECKHOFF 06.00 Optimierung

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