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Beckhoff EL7037 User Manual Page 10
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Vorwort
Abb.2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer
Abb.3: CU2016 Switch mit Chargennummer
Abb.4: EL3202-0020 mit Chargennummern 26131006 und eindeutiger D-Nummer 204418
EL70x7
10
Version 1.0
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Inhaltsverzeichnis
3
1 Vorwort
5
1.2 Sicherheitshinweise
6
Bezeichnung
8
Hinweise
8
Identifizierungsnummer
8
Eindeutige Seriennummer/ID
9
EL70x710 Version 1.0
10
2 Produktübersicht
12
Hinweise zur Konfiguration
13
Anwendungsbeispiel
13
2.2 EL7047
15
Hinweise zur Inbetriebnahme
16
2.3 Technologie
18
Parameter eines Schrittmotors
19
• Mechanisches System
19
• Drehzahl
19
• Phasenzahl
19
• Drehmoment
20
• Rastmoment
20
• Massenträgheitsmoment
20
• Resonanzen
20
• Drehmomentkonstante
21
Elektrisches System
21
• Induzierte Gegenspannung
21
• Schrittwinkel
21
2.3.2 Standard Betrieb
22
Funktion
24
Regelstruktur
24
2.3.4 Sensorloser Betrieb
25
Motorabhängigkeit
26
Parametrierung
26
Zusammenfassung
26
Voraussetzungen
26
2.4 Start up
27
3.1 EtherCAT Grundlagen
28
Multiplier
30
3.4 EtherCAT State Machine
31
Pre-Operational (Pre-Op)
32
Safe-Operational (Safe-Op)
32
3.5 CoE-Interface
33
Datenerhaltung
34
Online/Offline Verzeichnis
35
Kanalweise Ordnung
37
3.6 Distributed Clock
38
4 Installation
39
Demontage
40
PE-Powerkontakt
40
4.2 Anschlusstechnik
42
Verdrahtung HD-Klemmen
43
Verdrahtung
44
Verdrahtung ESxxxx / KSxxxx
44
Schirmung
45
Vorgeschriebene Einbaulage
46
4.5 Schirmkonzept
48
Installation
49
EL70x7 49Version 1.0
49
4.6 EL7037
50
Anschlussbelegung
52
Anschlussarten
53
Bipolare Motoren
53
EL70x754 Version 1.0
54
4.7 EL7047
55
LEDs (linkes Prisma)
56
LEDs (rechtes Prisma)
57
Unipolare Motoren
60
5 Inbetriebnahme
61
EL70x7 63Version 1.0
63
IP Adresse/DHCP
64
Geräteunterscheidung
65
Online Description
66
Fehlerhafte ESI-Datei
67
Unterscheidung Online/Offline
69
Anlegen des Geräts EtherCAT
69
Auswahl Ethernet Port
71
EL70x774 Version 1.0
74
Online Scannen im Config Mode
76
Funktionsweise Online Scan
77
Problembehandlung
80
Change to compatible device
83
Change to Alternative Type
84
Karteireiter „Allgemein“
86
Karteireiter „EtherCAT“
87
Karteireiter „Prozessdaten“
87
Sync-Manager
88
Karteireiter „CoE – Online“
90
Karteireiter „Online“
93
DLL-Status
93
EL70x796 Version 1.0
96
CoE-Parameterverzeichnis
98
EtherCAT-Systemdokumentation
99
Standardeinstellung
100
Manuelle Führung
101
Hinweis Ebus Strom
102
5.3.1 Prozessdaten
103
PDO-Zuordnung
104
Predefined PDO Assignment
107
Achse automatisch hinzufügen
109
Achse manuell hinzufügen
109
Inbetriebnahme
112
EL70x7112 Version 1.0
112
CoE-Register
113
Auswahl der Grundfrequenz
114
CoE "Feedback type"
115
Bezugsgeschwindigkeit
116
Totzeitkompensation
117
Skalierungsfaktor
117
Schleppüberwachung Position
118
- Faktoren
119
Totzone für Positionsfehler
120
Einstellung der Hochlaufzeit
120
5.3.5 Anwendungsbeispiel
121
5.4 Betriebsarten
125
5.4.2 Velocity direct
128
Step by Step
129
5.4.3 Position controller
131
5.4.4 Extended Velocity mode
134
5.4.5 Extended Position mode
137
5.4.6 Velocity sensorless
140
Parametersatz
143
POS Settings
144
Velocity min.:
144
Velocity max.:
144
Acceleration pos.:
144
Command aborded:
147
Target overrun:
147
Startup:
148
Start positioning:
148
Evaluate status:
148
Error handling:
148
Starttypen
148
ABSOLUTE:
150
RELATIVE:
150
ENDLESS_PLUS / ENDLESS_MINUS:
150
ADDITIVE:
150
Beispiel:
153
6.1 EL7037
158
EL70x7 159Version 1.0
159
EL70x7160 Version 1.0
160
EL70x7 161Version 1.0
161
Index 8020 POS Settings Ch.1
162
Index 8021 POS Features Ch.1
163
Kommando-Objekt
163
Index FB00 STM Command
163
Eingangsdaten
164
Index 6000 ENC Inputs Ch.1
164
Index 6010 STM Inputs Ch.1
164
Index 6020 POS Inputs Ch.1
165
Ausgangsdaten
165
Index 7000 ENC Outputs Ch.1
165
Index 7010 STM Outputs Ch.1
165
Index 9010 STM Info data Ch.1
166
Index 9020 POS Info data Ch.1
167
Index A010 STM Diag data Ch.1
167
EL70x7168 Version 1.0
168
EL70x7170 Version 1.0
170
EL70x7 171Version 1.0
171
EL70x7172 Version 1.0
172
EL70x7 173Version 1.0
173
EL70x7174 Version 1.0
174
EL70x7 175Version 1.0
175
EL70x7176 Version 1.0
176
EL70x7 177Version 1.0
177
Index 1C00Sync manager type
178
Index 1C12 RxPDO assign
178
Index 1C13 TxPDO assign
178
EL70x7 179Version 1.0
179
EL70x7180 Version 1.0
180
Index F008 Code word
181
6.2 EL7047
182
Konfigurationsdaten
183
Index 8000 ENC Settings Ch.1
183
EL70x7184 Version 1.0
184
EL70x7 185Version 1.0
185
EL70x7192 Version 1.0
192
EL70x7194 Version 1.0
194
EL70x7 195Version 1.0
195
EL70x7196 Version 1.0
196
EL70x7 197Version 1.0
197
EL70x7198 Version 1.0
198
EL70x7 199Version 1.0
199
EL70x7200 Version 1.0
200
Index 1C00 Sync manager type
202
EL70x7 203Version 1.0
203
EL70x7204 Version 1.0
204
7 Fehlerbehebung
206
Interpretation
208
Aufbau der Text-ID
208
Allgemeine Text-IDs
208
8 Anhang
211
EL70x7212 Version 1.0
212
8.2 EtherCAT AL Status Codes
213
8.3 Firmware EL/ES/EM/EPxxxx
213
Anzeige der Slave-Kennung ESI
214
CoE-Online und Offline-CoE
217
CoE-Verzeichnis
217
FPGA-Firmware *.rbf
218
Update eines EtherCAT-Geräts
220
8.4 Firmware Kompatibilität
223
Alternativer Restore-Wert
224
8.6 Support und Service
225
Abbildungsverzeichnis
226
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