Beckhoff EL7037 User Manual Page 24
- Page / 230
- Table of contents
- BOOKMARKS
Rated. / 5. Based on customer reviews
Produktübersicht
2.3.3 Feldorientierte Regelung
In den Extended Operation Modes wird der Schrittmotor wie ein Servomotor nach dem Prinzip der
Feldorientierten Regelung betrieben.
Funktion
Das Betriebsverhalten des Motors entspricht dabei dem Verhalten eines traditionellen Gleichstrommotors,
bei dem die Kommutierung über einen mechanischen Kommutator erfolgt. Das Drehmoment der
Gleichstrommaschine ist bei konstantem Erregerfeld direkt proportional zum Statorstrom und kann über
diesen direkt beeinflusst werden. Das Erregerfeld wird je nach Maschinentyp durch Permanentmagnete oder
z.B. bei einer fremderregten Gleichstrommaschine über eine separate Erregerwicklung erzeugt.
Abb.13: Koordinatentransformation der Feldorientierten Regelung
Bei Servomotoren und auch beim Hybridschrittmotor besteht zunächst kein direkter Zusammenhang
zwischen den Phasenströmen und dem Drehmoment. Die Entkopplung von Feld und Drehmoment wird über
die so genannte Park-Transformation mathematisch vorgenommen. Dabei werden aus den Phasenströmen
zwei Stromkomponenten, „d“, für „direkt“ in Feldrichtung und „q“ für „quadratur“ in drehmomentbildender
Richtung, berechnet. Über die drehmomentbildende Stromkomponente i
q
kann das Drehmoment der
Maschine nun wie bei der Gleichstrommaschine direkt geregelt werden.
Voraussetzung ist, dass die Position des Rotors in ausreichend hoher Genauigkeit zur Verfügung steht.
Beim Schrittmotor sollte die Encoderauflösung, um eine ausreichende Positioniergenauigkeit zu erreichen,
mindestens 4000 Incremente pro einer mechanischen Umdrehung betragen. Weiterhin ist die
Mindestauflösung des Encoders von der Anzahl der Vollschritte abhängig und kann näherungsweise wie
folgt berechnet werden.
Abb.14: Berechnung der Auflösung
Kommutierungsfindung für Extended Operation Modes
Da die Istposition bei Inkrementalencodern nicht absolut vorliegt, besteht beim Systemstart kein direkter
Bezug zur Position des Rotors, der für den feldorientierten Betrieb erforderlich ist. Der Bezug der Istposition
zur Rotorposition muss daher beim Systemstart über eine Kommutierungsfindung hergestellt werden.
Während dieses Vorgangs wird der Rotor mehrfach um bis zu zwei Vollschritte vor und zurück bewegt.
Hinweis
Kommutierungsfindung
• Der Maximalstrom „Maximal Current“ sollte nicht wesentlich unterhalb des Motornenn-
stromes eingestellt sein.
• Während der Kommutierungsfindung darf die Rotorwelle nicht von außen durch ein
Drehmoment belastet werden. Ist diese Bedingung nicht erfüllt, so können die Exten-
ded Operation Modes nicht verwendet werden.
Regelstruktur
Die Antriebsregelstruktur ist eine Kaskadenregelstruktur mit einem Positionsregelkreis mit unterlagertem
Drehzahl- und Stromregelkreis. Bei Vorgabe eines Drehzahlsollwertes kann der äußere Positionsregelkreis
entfallen.
EL70x724 Version 1.0
- Inhaltsverzeichnis 3
- 1 Vorwort 5
- 1.2 Sicherheitshinweise 6
- Bezeichnung 8
- Hinweise 8
- Identifizierungsnummer 8
- Eindeutige Seriennummer/ID 9
- EL70x710 Version 1.0 10
- 2 Produktübersicht 12
- Hinweise zur Konfiguration 13
- Anwendungsbeispiel 13
- 2.2 EL7047 15
- Hinweise zur Inbetriebnahme 16
- 2.3 Technologie 18
- Parameter eines Schrittmotors 19
- • Mechanisches System 19
- • Drehzahl 19
- • Phasenzahl 19
- • Drehmoment 20
- • Rastmoment 20
- • Massenträgheitsmoment 20
- • Resonanzen 20
- • Drehmomentkonstante 21
- Elektrisches System 21
- • Induzierte Gegenspannung 21
- • Schrittwinkel 21
- 2.3.2 Standard Betrieb 22
- Funktion 24
- Regelstruktur 24
- 2.3.4 Sensorloser Betrieb 25
- Motorabhängigkeit 26
- Parametrierung 26
- Zusammenfassung 26
- Voraussetzungen 26
- 2.4 Start up 27
- 3.1 EtherCAT Grundlagen 28
- Multiplier 30
- 3.4 EtherCAT State Machine 31
- Pre-Operational (Pre-Op) 32
- Safe-Operational (Safe-Op) 32
- 3.5 CoE-Interface 33
- Datenerhaltung 34
- Online/Offline Verzeichnis 35
- Kanalweise Ordnung 37
- 3.6 Distributed Clock 38
- 4 Installation 39
- Demontage 40
- PE-Powerkontakt 40
- 4.2 Anschlusstechnik 42
- Verdrahtung HD-Klemmen 43
- Verdrahtung 44
- Verdrahtung ESxxxx / KSxxxx 44
- Schirmung 45
- Vorgeschriebene Einbaulage 46
- 4.5 Schirmkonzept 48
- Installation 49
- EL70x7 49Version 1.0 49
- 4.6 EL7037 50
- Anschlussbelegung 52
- Anschlussarten 53
- Bipolare Motoren 53
- EL70x754 Version 1.0 54
- 4.7 EL7047 55
- LEDs (linkes Prisma) 56
- LEDs (rechtes Prisma) 57
- Unipolare Motoren 60
- 5 Inbetriebnahme 61
- EL70x7 63Version 1.0 63
- IP Adresse/DHCP 64
- Geräteunterscheidung 65
- Online Description 66
- Fehlerhafte ESI-Datei 67
- Unterscheidung Online/Offline 69
- Anlegen des Geräts EtherCAT 69
- Auswahl Ethernet Port 71
- EL70x774 Version 1.0 74
- Online Scannen im Config Mode 76
- Funktionsweise Online Scan 77
- Problembehandlung 80
- Change to compatible device 83
- Change to Alternative Type 84
- Karteireiter „Allgemein“ 86
- Karteireiter „EtherCAT“ 87
- Karteireiter „Prozessdaten“ 87
- Sync-Manager 88
- Karteireiter „CoE – Online“ 90
- Karteireiter „Online“ 93
- DLL-Status 93
- EL70x796 Version 1.0 96
- CoE-Parameterverzeichnis 98
- EtherCAT-Systemdokumentation 99
- Standardeinstellung 100
- Manuelle Führung 101
- Hinweis Ebus Strom 102
- 5.3.1 Prozessdaten 103
- PDO-Zuordnung 104
- Predefined PDO Assignment 107
- Achse automatisch hinzufügen 109
- Achse manuell hinzufügen 109
- Inbetriebnahme 112
- EL70x7112 Version 1.0 112
- CoE-Register 113
- Auswahl der Grundfrequenz 114
- CoE "Feedback type" 115
- Bezugsgeschwindigkeit 116
- Totzeitkompensation 117
- Skalierungsfaktor 117
- Schleppüberwachung Position 118
- - Faktoren 119
- Totzone für Positionsfehler 120
- Einstellung der Hochlaufzeit 120
- 5.3.5 Anwendungsbeispiel 121
- 5.4 Betriebsarten 125
- 5.4.2 Velocity direct 128
- Step by Step 129
- 5.4.3 Position controller 131
- 5.4.4 Extended Velocity mode 134
- 5.4.5 Extended Position mode 137
- 5.4.6 Velocity sensorless 140
- Parametersatz 143
- POS Settings 144
- Velocity min.: 144
- Velocity max.: 144
- Acceleration pos.: 144
- Command aborded: 147
- Target overrun: 147
- Startup: 148
- Start positioning: 148
- Evaluate status: 148
- Error handling: 148
- Starttypen 148
- ABSOLUTE: 150
- RELATIVE: 150
- ENDLESS_PLUS / ENDLESS_MINUS: 150
- ADDITIVE: 150
- Beispiel: 153
- 6.1 EL7037 158
- EL70x7 159Version 1.0 159
- EL70x7160 Version 1.0 160
- EL70x7 161Version 1.0 161
- Index 8020 POS Settings Ch.1 162
- Index 8021 POS Features Ch.1 163
- Kommando-Objekt 163
- Index FB00 STM Command 163
- Eingangsdaten 164
- Index 6000 ENC Inputs Ch.1 164
- Index 6010 STM Inputs Ch.1 164
- Index 6020 POS Inputs Ch.1 165
- Ausgangsdaten 165
- Index 7000 ENC Outputs Ch.1 165
- Index 7010 STM Outputs Ch.1 165
- Index 9010 STM Info data Ch.1 166
- Index 9020 POS Info data Ch.1 167
- Index A010 STM Diag data Ch.1 167
- EL70x7168 Version 1.0 168
- EL70x7170 Version 1.0 170
- EL70x7 171Version 1.0 171
- EL70x7172 Version 1.0 172
- EL70x7 173Version 1.0 173
- EL70x7174 Version 1.0 174
- EL70x7 175Version 1.0 175
- EL70x7176 Version 1.0 176
- EL70x7 177Version 1.0 177
- Index 1C00Sync manager type 178
- Index 1C12 RxPDO assign 178
- Index 1C13 TxPDO assign 178
- EL70x7 179Version 1.0 179
- EL70x7180 Version 1.0 180
- Index F008 Code word 181
- 6.2 EL7047 182
- Konfigurationsdaten 183
- Index 8000 ENC Settings Ch.1 183
- EL70x7184 Version 1.0 184
- EL70x7 185Version 1.0 185
- EL70x7192 Version 1.0 192
- EL70x7194 Version 1.0 194
- EL70x7 195Version 1.0 195
- EL70x7196 Version 1.0 196
- EL70x7 197Version 1.0 197
- EL70x7198 Version 1.0 198
- EL70x7 199Version 1.0 199
- EL70x7200 Version 1.0 200
- Index 1C00 Sync manager type 202
- EL70x7 203Version 1.0 203
- EL70x7204 Version 1.0 204
- 7 Fehlerbehebung 206
- Interpretation 208
- Aufbau der Text-ID 208
- Allgemeine Text-IDs 208
- 8 Anhang 211
- EL70x7212 Version 1.0 212
- 8.2 EtherCAT AL Status Codes 213
- 8.3 Firmware EL/ES/EM/EPxxxx 213
- Anzeige der Slave-Kennung ESI 214
- CoE-Online und Offline-CoE 217
- CoE-Verzeichnis 217
- FPGA-Firmware *.rbf 218
- Update eines EtherCAT-Geräts 220
- 8.4 Firmware Kompatibilität 223
- Alternativer Restore-Wert 224
- 8.6 Support und Service 225
- Abbildungsverzeichnis 226
Related products and manuals for Equipment Beckhoff EL7037
Equipment Beckhoff EL7037 User Manual
(227 pages)
(227 pages)
Equipment Beckhoff ET1200 User Manual
(70 pages)
(70 pages)
Equipment Beckhoff ET1100 User Manual
(119 pages)
(119 pages)
Equipment Beckhoff ET2000 User Manual
(23 pages)
(23 pages)
Equipment Beckhoff ET2000 User Manual
(23 pages)
(23 pages)
Equipment Beckhoff PHY User Manual
(12 pages)
(12 pages)
Equipment Beckhoff FB1111-014x User Manual
(31 pages)
(31 pages)
Equipment Beckhoff ET1100 User Manual
(52 pages)
(52 pages)
Equipment Beckhoff EL9800 User Manual
(36 pages)
(36 pages)
Equipment Beckhoff EP-xxxx-xxxx User Manual
(19 pages)
(19 pages)
Equipment Beckhoff EP-xxxx-xxxx User Manual
(19 pages)
(19 pages)
Equipment Beckhoff EP-xxxx-xxxx User Manual
(19 pages)
(19 pages)
© 2020, manymanuals.com. All rights reserved. | 0.433 s |
Manymanuals.com
Manymanuals.de
Manymanuals.fr
Manymanuals.it
Manymanuals.pl
Manymanuals.cz
Manymanuals.es
Manymanuals-pt.com
Comments to this Manuals