Beckhoff EL7037 User Manual Page 192
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Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager
Index A020 POS Diag data Ch.1
Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default
A020:0 POS Diag data
Ch.1
Maximaler Subindex UINT8 RO 0x06 (6
dez
)
A020:01 Command rejec-
ted
Fahrauftrag wurde a/jointfilesconvert/1716298/bgewiesen BOOLEAN RO 0x00 (0
dez
)
A020:02 Command abor-
ted
Fahrauftrag wurde a/jointfilesconvert/1716298/bgebrochen BOOLEAN RO 0x00 (0
dez
)
A020:03 Target overrun Zielposition wurde in entgegengesetzter Richtung überfahren BOOLEAN RO 0x00 (0
dez
)
A020:04 Target timeout das Zielfenster wurde innerhalb des In-Target timeouts nicht
erreicht
BOOLEAN RO 0x00 (0
dez
)
A020:05 Position lag der max. Schleppfehler wurde überschritten BOOLEAN RO 0x00 (0
dez
)
A020:06 Emergency stop ein Nothalt wurde ausgelöst (automatisch oder manuell) BOOLEAN RO 0x00 (0
dez
)
Hersteller-Konfigurationsdaten (gerätespezifisch)
Index F80F STM Vendor data
Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default
F80F:0 STM Vendor data Maximaler Subindex UINT8 RO 0x05 (5
dez
)
F80F:04 Warning tempera-
ture
Schwelle der Temperaturwarnung
Einheit : 1 °C
INT8 RW 0x50 (80
dez
)
F80F:05 Switch off tempe-
rature
Abschalttemperatur
Einheit : 1 °C
INT8 RW 0x64 (100
dez
)
Informations-/Diagnosedaten (gerätespezifisch)
Index F900 STM Info data
Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default
F900:0 STM Info data Maximaler Subindex UINT8 RO 0x06 (6
dez
)
F900:01 Software version
(driver)
Software Version des Ausgangstreibers STRING RO
F900:02 Internal tempera-
ture
interne Klemmentemperatur
Einheit : 1 °C
INT8 RO 0x00 (0
dez
)
F900:04 Control voltage Steuerspannung
Einheit : 1 mV, bei feldorientierten Regelungen 10 mV
UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
F900:05 Motor supply vol-
tage
Versorgungsspannung des Motors
Einheit : 1 mV, bei feldorientierten Regelungen 10 mV
UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
F900:06 Cycle time aktuelle EtherCAT-Zykluszeit
Einheit : 1 µs
UINT16 RO 0x0000 (0
dez
)
Index F010 Module list
Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default
F010:0 Module list Maximaler Subindex UINT8 RW 0x03 (3
dez
)
F010:01 SubIndex 001 Profilnummer Encoder Profile UINT32 RW 0x000001FF
(511
dez
)
F010:02 SubIndex 002 Profilnummer Stepper Motor Profile UINT32 RW 0x000002BF
(703
dez
)
F010:03 SubIndex 003 Profilnummer Positioning Interface Profile UINT32 RW 0x000002C0
(704
dez
)
Index F081 Download revision
Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default
F081:0 Download revision Maximaler Subindex UINT8 RO 0x01 (1
dez
)
F081:01 Revision number Revisionsnummer UINT32 RW 0x00000000
(0
dez
)
EL70x7192 Version 1.0
- Inhaltsverzeichnis 3
- 1 Vorwort 5
- 1.2 Sicherheitshinweise 6
- Bezeichnung 8
- Hinweise 8
- Identifizierungsnummer 8
- Eindeutige Seriennummer/ID 9
- EL70x710 Version 1.0 10
- 2 Produktübersicht 12
- Hinweise zur Konfiguration 13
- Anwendungsbeispiel 13
- 2.2 EL7047 15
- Hinweise zur Inbetriebnahme 16
- 2.3 Technologie 18
- Parameter eines Schrittmotors 19
- • Mechanisches System 19
- • Drehzahl 19
- • Phasenzahl 19
- • Drehmoment 20
- • Rastmoment 20
- • Massenträgheitsmoment 20
- • Resonanzen 20
- • Drehmomentkonstante 21
- Elektrisches System 21
- • Induzierte Gegenspannung 21
- • Schrittwinkel 21
- 2.3.2 Standard Betrieb 22
- Funktion 24
- Regelstruktur 24
- 2.3.4 Sensorloser Betrieb 25
- Motorabhängigkeit 26
- Parametrierung 26
- Zusammenfassung 26
- Voraussetzungen 26
- 2.4 Start up 27
- 3.1 EtherCAT Grundlagen 28
- Multiplier 30
- 3.4 EtherCAT State Machine 31
- Pre-Operational (Pre-Op) 32
- Safe-Operational (Safe-Op) 32
- 3.5 CoE-Interface 33
- Datenerhaltung 34
- Online/Offline Verzeichnis 35
- Kanalweise Ordnung 37
- 3.6 Distributed Clock 38
- 4 Installation 39
- Demontage 40
- PE-Powerkontakt 40
- 4.2 Anschlusstechnik 42
- Verdrahtung HD-Klemmen 43
- Verdrahtung 44
- Verdrahtung ESxxxx / KSxxxx 44
- Schirmung 45
- Vorgeschriebene Einbaulage 46
- 4.5 Schirmkonzept 48
- Installation 49
- EL70x7 49Version 1.0 49
- 4.6 EL7037 50
- Anschlussbelegung 52
- Anschlussarten 53
- Bipolare Motoren 53
- EL70x754 Version 1.0 54
- 4.7 EL7047 55
- LEDs (linkes Prisma) 56
- LEDs (rechtes Prisma) 57
- Unipolare Motoren 60
- 5 Inbetriebnahme 61
- EL70x7 63Version 1.0 63
- IP Adresse/DHCP 64
- Geräteunterscheidung 65
- Online Description 66
- Fehlerhafte ESI-Datei 67
- Unterscheidung Online/Offline 69
- Anlegen des Geräts EtherCAT 69
- Auswahl Ethernet Port 71
- EL70x774 Version 1.0 74
- Online Scannen im Config Mode 76
- Funktionsweise Online Scan 77
- Problembehandlung 80
- Change to compatible device 83
- Change to Alternative Type 84
- Karteireiter „Allgemein“ 86
- Karteireiter „EtherCAT“ 87
- Karteireiter „Prozessdaten“ 87
- Sync-Manager 88
- Karteireiter „CoE – Online“ 90
- Karteireiter „Online“ 93
- DLL-Status 93
- EL70x796 Version 1.0 96
- CoE-Parameterverzeichnis 98
- EtherCAT-Systemdokumentation 99
- Standardeinstellung 100
- Manuelle Führung 101
- Hinweis Ebus Strom 102
- 5.3.1 Prozessdaten 103
- PDO-Zuordnung 104
- Predefined PDO Assignment 107
- Achse automatisch hinzufügen 109
- Achse manuell hinzufügen 109
- Inbetriebnahme 112
- EL70x7112 Version 1.0 112
- CoE-Register 113
- Auswahl der Grundfrequenz 114
- CoE "Feedback type" 115
- Bezugsgeschwindigkeit 116
- Totzeitkompensation 117
- Skalierungsfaktor 117
- Schleppüberwachung Position 118
- - Faktoren 119
- Totzone für Positionsfehler 120
- Einstellung der Hochlaufzeit 120
- 5.3.5 Anwendungsbeispiel 121
- 5.4 Betriebsarten 125
- 5.4.2 Velocity direct 128
- Step by Step 129
- 5.4.3 Position controller 131
- 5.4.4 Extended Velocity mode 134
- 5.4.5 Extended Position mode 137
- 5.4.6 Velocity sensorless 140
- Parametersatz 143
- POS Settings 144
- Velocity min.: 144
- Velocity max.: 144
- Acceleration pos.: 144
- Command aborded: 147
- Target overrun: 147
- Startup: 148
- Start positioning: 148
- Evaluate status: 148
- Error handling: 148
- Starttypen 148
- ABSOLUTE: 150
- RELATIVE: 150
- ENDLESS_PLUS / ENDLESS_MINUS: 150
- ADDITIVE: 150
- Beispiel: 153
- 6.1 EL7037 158
- EL70x7 159Version 1.0 159
- EL70x7160 Version 1.0 160
- EL70x7 161Version 1.0 161
- Index 8020 POS Settings Ch.1 162
- Index 8021 POS Features Ch.1 163
- Kommando-Objekt 163
- Index FB00 STM Command 163
- Eingangsdaten 164
- Index 6000 ENC Inputs Ch.1 164
- Index 6010 STM Inputs Ch.1 164
- Index 6020 POS Inputs Ch.1 165
- Ausgangsdaten 165
- Index 7000 ENC Outputs Ch.1 165
- Index 7010 STM Outputs Ch.1 165
- Index 9010 STM Info data Ch.1 166
- Index 9020 POS Info data Ch.1 167
- Index A010 STM Diag data Ch.1 167
- EL70x7168 Version 1.0 168
- EL70x7170 Version 1.0 170
- EL70x7 171Version 1.0 171
- EL70x7172 Version 1.0 172
- EL70x7 173Version 1.0 173
- EL70x7174 Version 1.0 174
- EL70x7 175Version 1.0 175
- EL70x7176 Version 1.0 176
- EL70x7 177Version 1.0 177
- Index 1C00Sync manager type 178
- Index 1C12 RxPDO assign 178
- Index 1C13 TxPDO assign 178
- EL70x7 179Version 1.0 179
- EL70x7180 Version 1.0 180
- Index F008 Code word 181
- 6.2 EL7047 182
- Konfigurationsdaten 183
- Index 8000 ENC Settings Ch.1 183
- EL70x7184 Version 1.0 184
- EL70x7 185Version 1.0 185
- EL70x7192 Version 1.0 192
- EL70x7194 Version 1.0 194
- EL70x7 195Version 1.0 195
- EL70x7196 Version 1.0 196
- EL70x7 197Version 1.0 197
- EL70x7198 Version 1.0 198
- EL70x7 199Version 1.0 199
- EL70x7200 Version 1.0 200
- Index 1C00 Sync manager type 202
- EL70x7 203Version 1.0 203
- EL70x7204 Version 1.0 204
- 7 Fehlerbehebung 206
- Interpretation 208
- Aufbau der Text-ID 208
- Allgemeine Text-IDs 208
- 8 Anhang 211
- EL70x7212 Version 1.0 212
- 8.2 EtherCAT AL Status Codes 213
- 8.3 Firmware EL/ES/EM/EPxxxx 213
- Anzeige der Slave-Kennung ESI 214
- CoE-Online und Offline-CoE 217
- CoE-Verzeichnis 217
- FPGA-Firmware *.rbf 218
- Update eines EtherCAT-Geräts 220
- 8.4 Firmware Kompatibilität 223
- Alternativer Restore-Wert 224
- 8.6 Support und Service 225
- Abbildungsverzeichnis 226
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