Beckhoff EL7037 User Manual Page 34
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Grundlagen der Kommunikation
Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein
eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar:
Abb.20: Karteireiter "CoE-Online"
In der oberen Abbildung sind die im Gerät "EL2502" verfügbaren CoE-Objekte von x1000 bis x1600
zusehen, die Subindizes von x1018 sind aufgeklappt.
Datenerhaltung
Einige, insbesondere die vorgesehenen Einstellungsparameter des Slaves sind veränderlich und
beschreibbar. Dies kann schreibend/lesend geschehen
• über den Systemmanager (Abb. „Karteireiter ‚CoE-Online‘“) durch Anklicken
Dies bietet sich bei der Inbetriebnahme der Anlage/Slaves an. Klicken Sie auf die entsprechende Zeile
des zu parametrierenden Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im "SetValue"-Dialog ein.
• aus der Steuerung/PLC über ADS z.B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek
Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein Systemmanager
bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht.
Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherweise
ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D.h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten
CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.
Ein EEPROM unterliegt in Bezug auf Schreibvorgänge einer begrenzten Lebensdauer. Ab typischerweise
100.000 Schreibvorgängen kann eventuell nicht mehr sichergestellt werden, dass neue (veränderte) Daten
sicher gespeichert werden oder noch auslesbar sind. Dies ist für die normale Inbetriebnahme ohne Belang.
Werden allerdings zur Maschinenlaufzeit fortlaufend CoE-Parameter über ADS verändert, kann die
Lebensdauergrenze des EEPROM durchaus erreicht werden.
EL70x734 Version 1.0
- Inhaltsverzeichnis 3
- 1 Vorwort 5
- 1.2 Sicherheitshinweise 6
- Bezeichnung 8
- Hinweise 8
- Identifizierungsnummer 8
- Eindeutige Seriennummer/ID 9
- EL70x710 Version 1.0 10
- 2 Produktübersicht 12
- Hinweise zur Konfiguration 13
- Anwendungsbeispiel 13
- 2.2 EL7047 15
- Hinweise zur Inbetriebnahme 16
- 2.3 Technologie 18
- Parameter eines Schrittmotors 19
- • Mechanisches System 19
- • Drehzahl 19
- • Phasenzahl 19
- • Drehmoment 20
- • Rastmoment 20
- • Massenträgheitsmoment 20
- • Resonanzen 20
- • Drehmomentkonstante 21
- Elektrisches System 21
- • Induzierte Gegenspannung 21
- • Schrittwinkel 21
- 2.3.2 Standard Betrieb 22
- Funktion 24
- Regelstruktur 24
- 2.3.4 Sensorloser Betrieb 25
- Motorabhängigkeit 26
- Parametrierung 26
- Zusammenfassung 26
- Voraussetzungen 26
- 2.4 Start up 27
- 3.1 EtherCAT Grundlagen 28
- Multiplier 30
- 3.4 EtherCAT State Machine 31
- Pre-Operational (Pre-Op) 32
- Safe-Operational (Safe-Op) 32
- 3.5 CoE-Interface 33
- Datenerhaltung 34
- Online/Offline Verzeichnis 35
- Kanalweise Ordnung 37
- 3.6 Distributed Clock 38
- 4 Installation 39
- Demontage 40
- PE-Powerkontakt 40
- 4.2 Anschlusstechnik 42
- Verdrahtung HD-Klemmen 43
- Verdrahtung 44
- Verdrahtung ESxxxx / KSxxxx 44
- Schirmung 45
- Vorgeschriebene Einbaulage 46
- 4.5 Schirmkonzept 48
- Installation 49
- EL70x7 49Version 1.0 49
- 4.6 EL7037 50
- Anschlussbelegung 52
- Anschlussarten 53
- Bipolare Motoren 53
- EL70x754 Version 1.0 54
- 4.7 EL7047 55
- LEDs (linkes Prisma) 56
- LEDs (rechtes Prisma) 57
- Unipolare Motoren 60
- 5 Inbetriebnahme 61
- EL70x7 63Version 1.0 63
- IP Adresse/DHCP 64
- Geräteunterscheidung 65
- Online Description 66
- Fehlerhafte ESI-Datei 67
- Unterscheidung Online/Offline 69
- Anlegen des Geräts EtherCAT 69
- Auswahl Ethernet Port 71
- EL70x774 Version 1.0 74
- Online Scannen im Config Mode 76
- Funktionsweise Online Scan 77
- Problembehandlung 80
- Change to compatible device 83
- Change to Alternative Type 84
- Karteireiter „Allgemein“ 86
- Karteireiter „EtherCAT“ 87
- Karteireiter „Prozessdaten“ 87
- Sync-Manager 88
- Karteireiter „CoE – Online“ 90
- Karteireiter „Online“ 93
- DLL-Status 93
- EL70x796 Version 1.0 96
- CoE-Parameterverzeichnis 98
- EtherCAT-Systemdokumentation 99
- Standardeinstellung 100
- Manuelle Führung 101
- Hinweis Ebus Strom 102
- 5.3.1 Prozessdaten 103
- PDO-Zuordnung 104
- Predefined PDO Assignment 107
- Achse automatisch hinzufügen 109
- Achse manuell hinzufügen 109
- Inbetriebnahme 112
- EL70x7112 Version 1.0 112
- CoE-Register 113
- Auswahl der Grundfrequenz 114
- CoE "Feedback type" 115
- Bezugsgeschwindigkeit 116
- Totzeitkompensation 117
- Skalierungsfaktor 117
- Schleppüberwachung Position 118
- - Faktoren 119
- Totzone für Positionsfehler 120
- Einstellung der Hochlaufzeit 120
- 5.3.5 Anwendungsbeispiel 121
- 5.4 Betriebsarten 125
- 5.4.2 Velocity direct 128
- Step by Step 129
- 5.4.3 Position controller 131
- 5.4.4 Extended Velocity mode 134
- 5.4.5 Extended Position mode 137
- 5.4.6 Velocity sensorless 140
- Parametersatz 143
- POS Settings 144
- Velocity min.: 144
- Velocity max.: 144
- Acceleration pos.: 144
- Command aborded: 147
- Target overrun: 147
- Startup: 148
- Start positioning: 148
- Evaluate status: 148
- Error handling: 148
- Starttypen 148
- ABSOLUTE: 150
- RELATIVE: 150
- ENDLESS_PLUS / ENDLESS_MINUS: 150
- ADDITIVE: 150
- Beispiel: 153
- 6.1 EL7037 158
- EL70x7 159Version 1.0 159
- EL70x7160 Version 1.0 160
- EL70x7 161Version 1.0 161
- Index 8020 POS Settings Ch.1 162
- Index 8021 POS Features Ch.1 163
- Kommando-Objekt 163
- Index FB00 STM Command 163
- Eingangsdaten 164
- Index 6000 ENC Inputs Ch.1 164
- Index 6010 STM Inputs Ch.1 164
- Index 6020 POS Inputs Ch.1 165
- Ausgangsdaten 165
- Index 7000 ENC Outputs Ch.1 165
- Index 7010 STM Outputs Ch.1 165
- Index 9010 STM Info data Ch.1 166
- Index 9020 POS Info data Ch.1 167
- Index A010 STM Diag data Ch.1 167
- EL70x7168 Version 1.0 168
- EL70x7170 Version 1.0 170
- EL70x7 171Version 1.0 171
- EL70x7172 Version 1.0 172
- EL70x7 173Version 1.0 173
- EL70x7174 Version 1.0 174
- EL70x7 175Version 1.0 175
- EL70x7176 Version 1.0 176
- EL70x7 177Version 1.0 177
- Index 1C00Sync manager type 178
- Index 1C12 RxPDO assign 178
- Index 1C13 TxPDO assign 178
- EL70x7 179Version 1.0 179
- EL70x7180 Version 1.0 180
- Index F008 Code word 181
- 6.2 EL7047 182
- Konfigurationsdaten 183
- Index 8000 ENC Settings Ch.1 183
- EL70x7184 Version 1.0 184
- EL70x7 185Version 1.0 185
- EL70x7192 Version 1.0 192
- EL70x7194 Version 1.0 194
- EL70x7 195Version 1.0 195
- EL70x7196 Version 1.0 196
- EL70x7 197Version 1.0 197
- EL70x7198 Version 1.0 198
- EL70x7 199Version 1.0 199
- EL70x7200 Version 1.0 200
- Index 1C00 Sync manager type 202
- EL70x7 203Version 1.0 203
- EL70x7204 Version 1.0 204
- 7 Fehlerbehebung 206
- Interpretation 208
- Aufbau der Text-ID 208
- Allgemeine Text-IDs 208
- 8 Anhang 211
- EL70x7212 Version 1.0 212
- 8.2 EtherCAT AL Status Codes 213
- 8.3 Firmware EL/ES/EM/EPxxxx 213
- Anzeige der Slave-Kennung ESI 214
- CoE-Online und Offline-CoE 217
- CoE-Verzeichnis 217
- FPGA-Firmware *.rbf 218
- Update eines EtherCAT-Geräts 220
- 8.4 Firmware Kompatibilität 223
- Alternativer Restore-Wert 224
- 8.6 Support und Service 225
- Abbildungsverzeichnis 226
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