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Abbildungsverzeichnis

Abb. 1 EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeich-

nung (seit 2014/01).................................................................................................................... 9

Abb. 2 EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer ............................. 10

Abb. 3 CU2016 Switch mit Chargennummer ....................................................................................... 10

Abb. 4 EL3202-0020 mit Chargennummern 26131006 und eindeutiger D-Nummer 204418 .............. 10

Abb. 5 EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer 22090101 und Seriennummer

158102 ...................................................................................................................................... 11

Abb. 6 EP1908-0002 IP76 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer 071201FF und Seriennum-

mer 00346070 ........................................................................................................................... 11

Abb. 7 EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/DateCode 50110302 und Seriennummer

00331701 .................................................................................................................................. 11

Abb. 8 EL7037 ...................................................................................................................................... 12

Abb. 9 EL7047 ..................................................................................................................................... 15

Abb. 10 Vereinfachte Darstellung der Massenträgheitsmomente .......................................................... 20

Abb. 11 Regelstruktur eines Standard Schrittmotorantriebs .................................................................. 23

Abb. 12 Verhalten des Rotors bei Belastung ......................................................................................... 23

Abb. 13 Koordinatentransformation der Feldorientierten Regelung ....................................................... 24

Abb. 14 Berechnung der Auflösung ........................................................................................................ 24

Abb. 15 Kaskadenregelstruktur mit Feldorientierter Regelung (Extended Operating modes) ............... 25

Abb. 16 Einfluss der Geschwindigkeitsschwellwerte Crossover Velocity (1,2,3) auf die Sensorlose

Regelung .................................................................................................................................. 26

Abb. 17 Systemmanager Stromberechnung .......................................................................................... 29

Abb. 18 Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog ........................ 30

Abb. 19 Zustände der EtherCAT State Machine .................................................................................... 32

Abb. 20 Karteireiter "CoE-Online" .......................................................................................................... 34

Abb. 21 StartUp-Liste im TwinCAT System Manager ............................................................................ 35

Abb. 22 Offline-Verzeichnis..................................................................................................................... 36

Abb. 23 Online-Verzeichnis .................................................................................................................... 36

Abb. 24 Montage auf Tragschiene .......................................................................................................... 39

Abb. 25 Demontage von Tragschiene..................................................................................................... 40

Abb. 26 Linksseitiger Powerkontakt ........................................................................................................ 41

Abb. 27 Standardverdrahtung ................................................................................................................. 42

Abb. 28 Steckbare Verdrahtung.............................................................................................................. 42

Abb. 29 High-Density-Klemmen.............................................................................................................. 43

Abb. 30 Befestigung einer Leitung an einem Klemmenanschluss .......................................................... 44

Abb. 31 Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage ...................................................................... 46

Abb. 32 Korrekte Konfiguration .............................................................................................................. 47

Abb. 33 Inkorrekte Konfiguration ............................................................................................................ 47

Abb. 34 LEDs und Anschluss EL7037 .................................................................................................... 50

Abb. 35 Bipolare Ansteuerung (seriell) eines bipolaren Motors ............................................................. 53

Abb. 36 Bipolare Ansteuerung (parallel) eines bipolaren Motors............................................................ 53

Abb. 37 Bipolare Ansteuerung eines unipolaren Motors......................................................................... 54

Abb. 38 Anschluss EL7047 .................................................................................................................... 55

Abb. 39 Bipolare Ansteuerung (seriell) eines bipolaren Motors ............................................................. 59

Abb. 40 Bipolare Ansteuerung (parallel) eines bipolaren Motors............................................................ 59

Abb. 41 Eine Hälfte jeder Wicklung wird angesteuert ............................................................................. 60

EL70x7226 Version 1.0

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